ಚಲನಶೀಲ ಸರಪಳಿ

ವಿಕಿಪೀಡಿಯ ಇಂದ
Jump to navigation Jump to search
ಬೆಟ್ಟ ಏರುತ್ತಿರುವ ಅಥ್ಲೆಟ್(ATHLETE (All-Terrain Hex-Limbed Extra-Terrestrial Explorer)) ರೋಬಾಟ್
ಕೈನಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಚೈನ್ ಗೆ ಮಾದರಿ ಯಾಗಿರುವ ಜೆಎಸ್‍ಸಿ(JSC )ರೋಬೋನಾಟ್‍ನ ಬುಜಗಳು, ಬೆರಳುಗಳು ಮತ್ತು ತಲೆ
Boulton & Watt Steam Engine
ಬೌಲ್ಟನ್ & ವ್ಯಾಟ್ ಸ್ಟೀಮ್ ಎಂಜಿನ್ ಚಲನೆಯನ್ನು ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ಶರೀರಗಳ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಂತೆ ಜೋಡಿಸುವ ಚಲನೆಯ ಸರಪಳಿಯಂತೆ ಅಧ್ಯಯನ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ.

ಮೆಕ್ಯಾನಿಕಲ್ ಇಂಜಿನಯರಿಂಗ್ ನಲ್ಲಿ ಚಲನಶೀಲ ಸರಪಳಿ(ಕೈನೆಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಚೈನ್(Kinematic chain) ಯು ಜೋಡಣೆ (ಅಥವಾ ಅಪೇಕ್ಷಿತ) ಚಲನೆಯನ್ನು ನೀಡಲು, ಯಾಂತ್ರಿಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಗಣಿತದ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಒದಗಿಸುವ ಕೀಲುಗಳಿಂದ ಜೋಡಿಸಲಾದ ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಿನ ಜೋಡಣೆಯಾಗಿದೆ.[೧] ಸರಪಳಿ(ಚೈನ್(chain)) ಎಂಬ ಪದದ ಪರಿಚಿತ ಬಳಕೆಯಂತೆ, ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ದೇಹಗಳು, ಅಥವಾ ಕೊಂಡಿಗಳು, ಇತರ ಸಂಪರ್ಕಗಳಿಗೆ ಅವುಗಳ ಸಂಪರ್ಕದಿಂದ ನಿರ್ಬಂಧಿಸಲ್ಪಟ್ಟಿದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ ಒಂದು ವಿಶಿ‍ಷ್ಟ ರೋಬೋಟ್ ಮ್ಯಾನಿಪುಲೇಟರ್‌ಗಾಗಿ ಸಾಮಾನ್ಯ ಸರಪಳಿಯಂತೆ ಸರಣಿಯ ಸಂಪರ್ಕವಿರುವ ಲಿಂಕ್‍ಗಳಿಂದ ರೂಪುಗೊಂಡ ಸರಳ ತೆರೆದ ಸರಪಣೆಯು ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಮಾದರಿಯಾಗಿದೆ.[೨]

ಎರಡು ಲಿಂಕ್‌ಗಳ ನಡುವಿನ ಸಂಪರ್ಕಗಳ ಗಣಿತದ ಮಾದರಿಗಳು, ಅಥವಾ ಕೀಲುಗಳು ಜೋಡಿಗಳೆಂದು ಕರಯಲ್ಪಡುತ್ತವೆ. ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಜೋಡಿಗಳು ರೋಬೋಟಿಕ್ಸಗೆ ಮೂಲಭೂತವಾಗಿ ಹಿಂಗದಿರುವ ಮತ್ತು ಜಾರುವ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಮಾದರಿಯನ್ನಾಗಿ ಮಾಡುತ್ತವೆ. ಇದನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಕೆಳ ಜೋಡಿಗಳು ಮತ್ತು ಕ್ಯಾಮ್ ಹಾಗೂ ಗೇರ್ ಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸುವ ಮೇಲ್ಮೈ ಸಂಪರ್ಕದ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಉನ್ನತ ಜೋಡಿಗಳೆಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸಾಂಸ್ಕೃತಿಕ ನಿರ್ಬಂಧಗಳಾಗಿ ರೂಪಿಸಲಾಗಿದೆ. ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ರೇಖಾಚಿತ್ರವು ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಸರಪಣಿಯನ್ನು ತೋರಿಸುವ ಯಾಂತ್ರಿಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಒಂದು ರೂಪರೇಖೆಯಾಗಿದೆ.

ಚಲನಶೀಲ ಸರಪಳಿಯ ಆಧುನಿಕ ಬಳಕೆಯು ನಿಖರವಾದ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳಲ್ಲಿನ ನಮ್ಯತೆಯ ಕೀಲುಗಳನ್ನು, ಸೂಕ್ಷ್ಮ ವಿದ್ಯುತ್ ಯಾಂತ್ರಿಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಲ್ಲಿನ ಅನುಸರಣಾ ಕೀಲುಗಳನ್ನು, ಕೇಬಲ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಉದ್ವಿಗ್ನತಾ ವ್ಯವಸ್ತೆಯ ಅನುಸರಣಾ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ.[೩] [೪]



ಉಲ್ಲೇಖಗಳು[ಬದಲಾಯಿಸಿ]

  1. Reuleaux, F., 1876 The Kinematics of Machinery, (trans. and annotated by A. B. W. Kennedy), reprinted by Dover, New York (1963)
  2. J. M. McCarthy and G. S. Soh, 2010, Geometric Design of Linkages, Springer, New York.
  3. Larry L. Howell, 2001, Compliant mechanisms, John Wiley & Sons.
  4. Alexander Slocum, 1992, Precision Machine Design, SME